POHE ROBOT(ポヘ)
ゲーム「マインクラフト」に出てくる様なロボットにしました。
ポヘがこちらを見ています。
手のひらサイズです。
ロボット スクラッチ(自作)
センサー付き自律二足歩行ロボット
POHE ROBOT(ポヘ)自律プログラム書込み済み
POHE biped robot
拙い自律プログラムを書き込んだセンサー付き二足歩行ロボットです。
動きます。
(旧ポヘ)を改造しました。
固定式から「キョロキョロ動作」センサーにしました。
制御基盤をミニサイズにしました。
センサーを超音波から赤外線にしました。
上部を小型化しました。
電池の交換システムを変えました。(ネジ4本で取り替えを容易にしました)
ゲーム「マインクラフト」に出てくる様なロボットにしました。
高さ 12.5センチ(センサートップまで)
筐体の平面 6×6.5センチ(飛び出たセンサーは除く)
自重 205g(単四電池3本 含む)
☆☆☆
自律プログラムは前出のKIHE-S(キヘ小型)と同じで「巡察」行動です。
(これも一応「歩兵」ロボットです(笑)
共々、模型工作隊基地?内を巡回しております。
インプットしましたプログラムのフローチャート。。。
起動→気をつけ!→起動音→おどけ→辺りをキョロキョロ→おどけ
→キョロキョロ動作センサー起動→キョロキョロしつつ前進→障害物発見行動
→気をつけ!→横歩きで回避用意→徐々に迂回→キョロキョロ動作しながら前進へ
前進は4パターン走行
横歩きは4パターン走行
迂回は6パターン走行
歩く速度は、それぞれ変えています。
車輪駆動ロボットと比べましたら、二足歩行は工作もプログラムも厄介でした。
特に、サーボの回転角度をいちいち設定しなければならない。。。うーん!(-。-;
でも、ヨチヨチでも歩くとなんか嬉しい!無理して楽しい!
☆☆☆
車輪駆動式の旧キヘ、キヘ実験機、キヘ小型、二足歩行式の旧ポヘを経て、この度
拙作ですが biped robot(二足歩行ロボット)ポヘが完成いたしました。
現在は、キヘ小型(キヘ小)と今回完成しましたポヘが稼働しております。
★追加として9月21日(金) 光センサーを青色LEDに換装しました。
(起動時と障害物発見時に点滅)
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